Robot Humanoid G1: Sensor Dan Aktuator Cerdas Untuk Keseimbangan Dan Pengamatan

b. LIDAR LIVOX MID360

Gambar 7. LiDAR Livox MID360, Sumber: https://ae01.alicdn.com/kf/S39646c3cd0eb43f3ae0629ff955148f0W/LIVOX-MID-360-LIVOX-LiDAR-3D-LiDAR-IN-STOCK-Livox-

Fungsi Utama : Pemetaan lingkungan 360

Prinsip Kerja : Pemantulan sinar laser untuk mengukur jarak secara akurat, Kamera ini menghasilkan peta kedalaman 3D dari lingkungan sekitar. G1 menggunakan data ini untuk mengukur jarak ke objek dan membangun model spasial.

c. MIKROFON ARRAY

Gambar 8. Mikrofon Array, Sumber: https://cdn11.bigcommerce.com/s-mmffu4sg6a/images/stencil/500x659/products/24751/59558/MXA901_front_alum__92658.1707

Fungsi Utama : Menangkap arah sumber suara

Prinsip Kerja : Delay waktu antar mikrofon menentukan lokasi sumber suara

7. STRATEGI PENGENDALIAN

Beberapa pendekatan kontrol diterapkan dalam sistem G1:

• Kontrol Whole-Body:
  Mengelola distribusi massa, gaya, dan momen di seluruh tubuh robot. Pendekatan ini memastikan stabilitas bahkan dalam pose ekstrem seperti berdiri dengan satu kaki.
• Kontrol AI Berbasis Reinforcement Learning:
  Robot G1 dilatih melalui simulasi dan dunia nyata untuk belajar menyesuaikan postur, mendeteksi objek, dan memilih respons terbaik.
• Model AI UnifoLM (Unified Large Model):
  Mengintegrasikan persepsi visual, perencanaan jalur, dan kontrol motorik dalam satu kerangka adaptif.

8. PENUTUP