Dahulu kala sewaktu pemerintahan kerajaan Majapahit. Nama Kabupaten Sumenep itu berasal dari bahasa Madura "SONGENNEP" nama ini berasal dari titah raja "SONGENNEP" yang memberikan sambutan pada utusan raja Majapahit yang mengatakan "Songaso Sambi Nginep" (maksudnya istirahat sambil bermalam) dari kata itulah kemudian diambil nama "SONGENNEP" kemudian lama-kelamaan untuk mengambil kehalusan bahasa maka berubah menjadi "SUMENEP".
 Pada pertengahan yang memerintah/menjadi raja Sumenep adalah seorang Ratu yang bernama "R.A TIRTO NEGORO". Beliau memerintah Sumenep seorang diri/belum punya pendamping (suami), ada yang berminat mempersunting dirinya yang masih saudara sepupunya yang bernama "SAUNG GALING" yang menjadi patih di Sumenep. Namun Ratu tidak berkenan karena belum sesuai dengan yang diidam-idamkan. Ratu menginginkan pendamping yang bisa membimbing dirinya untuk lebih memantapkan pemahaman tentang agama. Dan bisa membantu mengatur Pemerintahan yang lebih baik. Tentunya orang ini kriteria tersebut adalah seorang laki-laki yang sholeh.
Suatu ketika Ratu Sumenep mendapat ilham bahwa pendamping yang didam-idamkan berasal dari Desa "LEMBUNG" sekarang Kecamatan Lenteng, putra seorang ajengan (kyai) yaitu Ky. PAKKEH yang bernama "BINDARA SAOD". Akhirnya jadilah Bindara Saod suami dari R.A TIRTO NEGORO. sebelum memperistri R.A Tirto Negoro, Bindara Saod sudah berkeluarga dan sudah mempunyai dua putra. Putra yang sulung bernama BAHAUDIN dan yang bungsu ASIRUDDIN.
Setelah sekian lama Bindara Saod dan R.A Tirto Negoro berkeluarga tidak kunjung di karuniai keturunan, maka Ratu menyampaikan kepada suaminya (Bindara Saod) bahwa kelak yang akan menjadi pewaris Tahta Sumenep adalah Putra Bindara Saod dari istri yang pertama yaitu Nyai. IZZAH yang pada saat itu masih berada di Lembung Kecamatan Lenteng.
Maka dipanggillah keduanya untuk menghadap kerajaan. Waktu menghadap itulah yang bakal ketahuan siapa yang akan menjadi pewaris tahta Sumenep. Waktu putra sulung menghadap dia seperti biasa sungkem kepada ayahnya kemudian pada Ratu Sumenep, akan tetapi berbeda dengan putranya yang bungsu, saat menghadap dia terlebih dahulu sungkem kepada ibu Ratu lalu kemudian kepada ayahnya. Dari peristiwa itulah keluar titah Ratu Sumenep " Bahwa yang menjadi pewaris tahta Sumenep adalah anak kedua/bungsu.
Setelah pangeran ASIRUDDIN (Panembahan Sumolo) menjadi Raja, maka dibangunlah keraton dan Masjid Jamik yang menjadi simbol atau ikon bahwa kerajaan Sumenep menjunjung tinggidi bidang keagamaan (religius). Untuk mewujudkan jeinginan raja tersebut maka didatangkanlah arsitektur dari cina yang bernama "KANG SENG AN". Setelah Kang Seng An datang ke Sumenep maka dimulailah tahapan - tahapan pembangunan Keraton dan Masjid Jamik di Sumenep yang hasilnya bisa kita lihat sampai saat ini yang menjadi kebanggaan Sumenep. Gapura Masjid Jamik Sumenep, yang merupakan hasil arsitektur asli Cina (tiongkok).
"Kang Seng An" sendiri bertempat tinggal di baratnya "Asta Tinggi" yang merupakan desa Perdikan (wilayah kekuasaan) Raja Asiruddin (Panembahan Sumolo). Karena desa yang ditempati "Kang Seng An" belum mempunyai nama, maka nama "Kang Seng An" dijadikan nama desa tersebut, setelah sekian lama, nama "Kang Seng An" tidak begitu fasih dalam pengucapan maka nama desa "Kang Seng An" menjadi "Kasengan" yang kita kenal sampai saat ini.
Demikianlah sepenggal cerita rakyat, asal mula nama Desa KASENGAN. Semoga dengan adanya cerita ini dapat menambah pengetahuan kita dan bangga menjadi warga kabupaten Sumenep.
