Denmark tercatat baru 6 kali lolos ke Piala Dunia, termasuk Piala Dunia 2022 Qatar. Prestasi terbaik Denmark di Piala Dunia adalah perempat final.
Denmark pertama kali lolos ke Piala Dunia tahun 1986 ketika diselenggarakan di Meksiko. Kendati demikian, Denmark langsung menggebrak, mampu lolos ke babak 16 besar.
Saat itu Denmark tergabung di Grup E, grup yang bisa dibilang grup keras karena di sana ada dua mantan juara Piala Dunia, yakni Jerman (Barat) dan Uruguay. Satu tim lagi adalah Skotlandia.
Namun Denmark tidak insecure. Tiga tim yang tergabung di Grup semua bisa Denmark kalahkan. Tak terkecuali Jerman (Barat).
Denmark mampu menang 1-0 atas Skotlandia. Kemudian Denmark bisa menghajar Uruguay dengan skor telak 6-1. Terakhir Denmark berhasil mempermalukan tim kuat Jerman (Barat) dengan skor 2-0.
Denmark pun nangkring di posisi teratas Grup E dan berhak melaju ke babak 16 besar. Namun di babak itu Denmark dipermak Spanyol dengan skor 5-1.
Kemudian untuk kali ke-2 Denmark lolos ke Piala Dunia Perancis tahun 1998. Di gelaran Piala Dunia tersebut, Denmark bahkan mampu menembus babak perempat final. Inilah prestasi Denmark di Piala Dunia.
Selanjutnya untuk kali ke-3 Denmark lolos ke Piala Dunia Korea Selatan-Jepang 2002. Saat itu Denmark kembali lolos ke Babak 16 besar.
Ketika Piala Dunia diselenggarakan di Afrika Selatan tahun 2010, Denmark lolos untuk ke-4 kalinya. Namun kali ini Denmark gagal lolos ke babak 16 besar.
Berikutnya Denmark lolos ke Piala Dunia Rusia tahun 2018 untuk ke-5 kalinya. Di Piala Dunia yang diselenggarakan di Rusia tersebut, Denmark kembali berhasil lolos ke Babak 16 besar seperti di dua Piala Dunia sebelumnya.