Tradisi Yahudiah menyebut ke-5 kitab pertama dalam Kitab Suci sebagai "Hukum Taurat", atau sering disingkat "Taurat". Kata ini sering dipahami sebagai "kumpulan hukum", yang bersifat legislatif, seperti pengertian "hukum" yang kita kenal sekarang ini. Sebenarnya kata "Taurat" mempunyai arti yang lebih luas, yakni segala macam petunjuk untuk menghayati martabat sebagai umat Tuhan; petunjuk itu bisa dalam bentuk perintah, larangan, aturan, tapi juga cerita.
Maka Taurat lebih bersifat naratif. Kata ini dipakai dalam arti "keseluruhan hukum" (kodeks), namun juga dipakai untuk merujuk "hukum dan peraturan yang spesifik", misalnya peraturan kurban bakaran dan sajian, kurban penebus salah dan keselamatan, peraturan tentang kurban najis. Selain itu kata "Taurat" juga menunjuk "kumpulan hukum yang lebih luas", yang mencakup segala aturan legislatif.
Kata Taurat juga mempunyai makna teologis yang dikaitkan dengan perjanjian; Taurat menjadi semacam dokumen perjanjian. Taurat berkaitan dengan kisah dan hukum. Taurat adalah kisah atau teks normatif, yakni kisah yang berdasar pada hukum.
Pentateukh adalah nama lain yang dikenakan pada kelima buku pertama dalam Kitab Suci itu. Nama "Pentateukh" berasal dari kata Yunani h pentateuchos (biblos). Kata ini merupakan kata jadian dari dua kata, yakni penta (=lima) dan teuchos (=alat, instrumen, bejana).
Kata teuchos pada awalnya berarti wadah atau bejana yang menyimpan gulungan perkamen; namun kemudian gulungan perkamen itu disebut teuchos. Nama pentateukh mulai dipakai pada tahun 179 sM (akhir pertengahan abad ke-2 sM) dan semakin meluas.