Kuda yang telah dilatih Aki Sipan tersebut ternyata mendapat respon yang positif. Masyarakat pada saat itu banyak yang senang dan terhibur karena kuda yang mereka ketahui hanya mampu mengangkut dan berlari tersebut ternyata mampu memperlihatkan perilaku "menari" sehingga dari sinilah asal mula munculnya seni Kuda Renggong. Sejak saat itu, seni Kuda Renggong menjadi tradisi bagi masyarakat Sumedang.
Istilah Kuda Renggong sesungguhnya berasal dari kata Kuda dan Renggong. Kuda disini artinya adalah hewan tersebut merupakan pemeran utama yang digunakan dalam seni tari. Renggong itu sendiri berasal dari metatesis kata ronggeng yang berarti kamonesan/keterampilan. Kuda Renggong dapat juga dikatakan sebagai suatu seni penampilan kuda dengan menggerakkan anggota badan menyesuaikan alunan musik.
Seiring dengan perkembangan waktu, Kuda Renggong semakin populer di kalangan masyarakat Sumedang meskipun pada masa penjajahan pernah juga mengalami kemerosotan. Pada perkembangannya, gerakan kuda dalam seni Kuda Renggong dikembangkan sedemikian rupa. Salah satu gerakan yang dikembangkan adalah gerakan seperti berkelahi melawan pelatih dengan gaya pencak silat. Dari perkembangan itulah muncul istilah lain dari Kuda Renggong, yakni Kuda Pencak.
Seni Kuda Renggong atau Kuda Pencak agar mampu menampilkan tontonan sekaligus tuntunan yang berkualitas memang tidak mudah. Proses memilah dan memilih kuda serta pelatihan yang tepat menjadi kunci keberhasilan. Kuda yang digunakan untuk kepentingan seni Kuda Renggong harus dipilih, dilatih, dipelihara dan diberi perawatan yang khusus.
Masyarakat Sumedang biasa membeli kuda di pusat penjualan kuda yang ada di Jawa Barat seperti Cimahi, Cijerah, Bogor dan Rancaekek. Adapun pembelian yang biasa dilakukan mengarah kepada kondisi Kuda atah (kuda yang belum mampu menari) dan Kuda jadi (kuda yang sudah pandai menari).
Menurut Bapak Mamat yang dikenal sebagai cucu Aki Sipan, memilih Kuda yang diperuntukkan untuk seni Kuda Renggong tidak boleh asal. Ada beberapa ketentuan yang harus dilakukan, diantaranya yakni pengamatan useran (kunciran), pengamatan ules (bentuk fisik kuda), pengamatan babangus (wajah kuda), dan pengamatan mata kuda.
Proses menghasilkan Kuda yang berkualitas tentu tidak mudah. Ada berbagai langkah yang panjang dan butuh ketelatenan. Beberapa langkah agar Kuda menjadi penari yang handal adalah dengan cara diinsyafkan atau proses melatih kuda agar menurut bila dikendalikan, pelatihan gerakan kaki dengan tujuan agar kuda mampu menyesuaikan langkah kaki dengan musik, dan tentunya pengenalan musik serta keramaian agar kuda tidak stres ketika tampil.
Adapun hasil yang menjadi target agar kuda mampu menjadi Kuda Renggong, yakni kuda harus mampu melakukan gerakan-gerakan seperti Adean (kuda lari ke kiri), Torolong (gerakan lari kuda dengan langkah pendek-pendek dan cepat), Derap atau Jogrog (gaya berjalan kuda dengan langkah cepat), Congklang (gerakan kuda lari dengan langkah kaki sejajar seperti kuda pacu), dan Anjing Minggat (gerakan langkah kuda setengah berlari).
Pemain Kuda Renggong pada umumnya laki-laki dewasa yang tergabung dalam sebuah kelompok yang terdiri atas; seorang pemimpin kelompok (pelatuk), beberapa orang pemain waditra, dan satu atau dua orang pemain silat. Para pemain tersebut harus memiliki keterampilan khusus karena pertunjukan kuda renggong bersifat kolektif sehingga membutuhkan kerjasama dan ketrampilan setiap pemain. Dengan adanya kerjasama dan kemampuan yang saling melengkapi, kuda yang menjadi kekhasan kesenian ini dapat melakukan atraksi sesuai yang diinginkan.
Beberapa jenis kuda yang biasa digunakan dalam Kuda Renggong berasal dari Kuda Renggong Blaster dan Kuda Renggong Sandel. Kuda Renggong Blaster merupakan jenis kuda hasil perkawinan silang kuda Sumbawa dengan kuda Australia. Kuda Renggong Sandel merupakan kuda yang berasal dari pulau Sumba di Nusa Tenggara Timur, Indonesia.
Upaya menambah semarak Kuda Renggong dilakukan dengan menjejali musik iringan yang khas. Awal kemunculan Kuda Renggong, iringan musik berasal dari kesenian Reak, dengan ensamble atau Waditranya terdiri dari dog-dog , angklung, kempul, goong, kecrek, dan terompet. Menurut Bapak Mamat, iringan musik Kuda Renggong di Cikurubuk berasal dari musik Balaganjur, dengan waditranya terdiri dari Terbang, dog-dog, angklung, kendang dan bedug.
