Banyak ahli yang menyusun model pengajaran. Model-model pengajaran disusun berdasarkan berbagai prinsip atau teori pengetahuan. Ada ahli yang menyusun model mengajar berdasarkan prinsip pendidikan, teori psikologi, sosiologi, psikiatri, analisis sistem, atau sudut pandang yang lain (Joyce dan Weil 1980). Joyce dan Weil mempelajari model-model pengajaran para ahli tersebut dan menghimpunnya menjadi empat kelompok model pengajaran. Model pengajaran Joyce dan Weil merupakan pola umum perilaku mengajar dan perilaku belajar untuk mencapai tujuan pendidikan tertentu.
Tiap ahli memberi arti yang beda tentang model pengajaran. Perbedaan arti tersebut disebabkan oleh pemberian tekanan utama pada guru, siswa, bahan pengajaran, atau hubungan antar unsur tersebut. Model pengajaran yang diuraikan adalah model pengajaran Joyce dan Weil. Hal ini didasarkan atas beberapa pertimbangan berikut: (i) model Joyce dan Weil meletakkan tekanan yang seimbang pada guru dan siswa; dalam kegiatan mengajar dan belajar maka kedua pelaku harus sama-sama aktif, artinya guru mengajar dan siswa belajar tentang bahan pengajaran, (ii) model Joyce dan Weil dapat didemontrasikan dan dapat dipelajari dalam waktu singkat, (iii) model Joyce dan Weil dapat dijadikan bekal calon guru untuk membangun model pengajaran sendiri dan kemudian dapat mempelajari pengetahuan tentang model tersebut tentang model berpikir induktif secara teoritis. Kemudian ia dapat berlatih mengajar dengan model tersebut. Setelah ia menjadi guru, ia mengembangkan model berpikir induktif berdasarkan pengalaman sendiri.
Joyce dan Weil berpendapat bahwa model pengajaran adalah suatu rencana atau pola yang dapat digunakan untuk membentuk kurikulum (suatu rencana pelajaran jangka panjang), merancang bahan-bahan pengajaran, dan membimbing pengajaran di kelas atau yang lain (Joyce dan Weil. 1980:1). Model pengajaran Joyce dan Weil dihimpun dari model-model pengajaran susunan para ahli. Model pengajaran tersebut disusun berdasarkan prinsip atau teori, seperti prinsip pendidikan atau teori belajar. Model pengajaran disusun untuk mencapai tujuan pengajaran. Model pengajaran  Joyce dan Weil memberi tekanan yang seimbang pada guru dan siswa dalam perilaku pengajaran dan belajar. Oleh karena itu model pengajaran Joyce dan Weil juga disebut sebagai model belajar-mengajar.
Model belajar-mengajar disusun mencapai tujuan pengajaran tertentu. Model belajar-mengajar susunan para ahli ada bermacam-macam, meskipun demikian model belajar-mengajar tersebut memiliki ciri-ciri yang menonjol sebagai berikut:
Berdasarkan teori pendidikan dan teori belajar dari para ahli tertentu. Sebagai contoh model latihan inkuri disusun oleh Richard Suchman. Model tersebut berguna untu mengembangkan penalaran menurut cara-cara penelitian ilmiah. Model penelitian kelompok disusun oleh Herbert Thelen dan berdasarkan teori John Dewey. Model ini dirancang untuk melatih partisipasi dalam kelompok secara demokratis.
Mempunyai misi atau tujuan pendidikan tertentu. Misalnya model berpikir induktif dirancang untuk mengembangkan proses berpikir induktif.
Dapat dijadikan pedoman untuk perbaikan kegiatan belajar-mengajar dikelas. Misalnya model synectics disusun oleh Willam Gordon. Model synectics dirancang untuk memeperbaiki kreatifitas dalam pengajaran mengarang.
Memiliki perangkat bagian model yang dinamakan (i) urutan langkah pengajaran (Joyce dan Weil menyebut urutan itu dengan istilah syntax); (ii) prinsip reaksi; (iii) sistem sosial; dan (iv) sistem pendukung.
 Keempat bagian model ini merupakan pedoman praktis bila guru akan melaksanakan sesuatu model pengajaran.
Urutan langkah pengajaran adalah fase-fase atau tahap-tahap yang harus dilakukan oleh guru bila ia menggunakan model pengajaran tertentu. Misalnya model yang menggunakan Pendekatan deduktif akan menggunakan urutan yang berbeda dengan model yang menggunakan pendekatan induktif.
Prinsip reaksi adalah pola perilaku guru dalam memberikan reaksi terhadap perilaku siswa dalam belajar. Prinsip reaksi ini melukiskan cara guru memandang dan mereaksi perilaku siswa. Sebagai ilustrasi adakalanya guru memberi contoh perilaku sebab guru menilai perilaku siswa masih keliru.
