Sejarah dari teori hukum merupakan sejarah mengenai perkembangan peradaban manusia dalam mengatur segala kegiatan dalam kehidupannya. Fase-fase teori hukum dapat digambarkan dalam beberapa fase, sebagai berikut:
- Masa 1800 SM
Seorang raja dari Babilonia yang bernama Chammurabi, telah menghapuskan Babilonia Utara dan Babilonia Selatan dengan menggunakan undang-undang, yang selanjutnya akan dikenal sebagai "Code Hammurabi" sebagai kode hukum tertulis yang paling awal serta paling lengkap dalam sejarah peradaban manusia. Di dalamnya, dimuat mengenai 282 aturan, serta penetapan standar interaksi komersial, penetapan denda, serta hukuman guna penegakan keadilan. Meskipun bukan sistem hukum tertua, kode ini merupakan salah satu dari undang-undang yang terkodumentasi dengan banyaknya prinsip yang dijabarkan di dalamnya, serta nantinya muncul dalam kode hukum modern.
- Abad ke-5
Pemikiran mengenai hukum baru mendapat akarnya pada zaman Yunani, yaitu pada abad ke-5 SM. Nama pemikir tentang hukum dan negara yang tercatat dalam sejarah itu meliputi Plato, Aristoteles, dan Epicurus. Substansi utama dari pemikiran mereka adalah masalah mengenai kewajiban dan keharusan negara, keharusan adanya hokum oleh negara, masalah hokum dan keadilan. Negara ada untuk memberi keadilan yang sebesar-besarnya untuk rakyat, dengan hukum maka keadilan tersebut dapat terwujud.
- Zaman Romawi
Keadilan sebagai substansi utama dari pemikiran hukum kemudian berlanjut pada Zaman Romawi. Di zaman ini tercatat nama Cicero (106-43SM), serta Kerajaan Romawi tercatat runtuh pada abad ke-5 Masehi.
- Abad Pertengahan (Abad ke-5 sampai dengan 15 M)
Setelah keruntuhan Kerajaan Romawi pada abad ke- 5 M, para ahli menyebutkan bahwa itu adalah sebuah permulaan zaman Abad Pertengahan. Disebut demikian karena zaman itu merupakan peralihan antara zaman purba ke zaman modern. Zaman ini berlangsung selama 10 Abad.
- Permulaan Abad Modern
Abad ke- 15 merupakan awal berkembangnya zaman modern. Dalam zaman ini pemikiran hukum dan keadilan mendapatkan warna ketuhanan yang begitu kental, terutama karena pengaruh agama Kristen. Tercatatlah nama Thomas Aquinas (1225 -- 7 Maret 1274) yang merupakan seorang filsuf dan ahli teologi ternama dari Italia. Ia terkenal karena dapat membuat sintesis dari filsafat Aristoteles dan ajaran dari Gereja Kristen. Sintesisnya termuat dalam karya utamanya, yaitu Summa Theologiae (1273).
- Zaman Renaisance (Abad ke-16)
Zaman pasca pertengahan disebut sebagai zaman Renaisance, yaitu zaman saat manusia menemukan dirinya kembali. Manusia membebaskan dirinya dari ikatan agama, dan mempercayakan kehidupannya pada kekuatan pikiran (rasio). Zaman ini mencapai puncaknya di Italia. Dan pada zaman ini tercatat nama Niccolo Machiavelli, yang menyamakan hokum dengan kekuasaan, karena menurutnya,barangsiapa yang tidak memiliki kekuasaan takkan pernah memiliki hukum. Grotius juga menegaskan pentingnya akal, seandainya Tuhan tidak ada atau tidak mempedulikan manusia, maka akal manusia yang memimpin kehidupannya kearah kehidupan yang lebih baik.
- Abad ke-17
Pada abad ini, pemikiran hukum mendapat penguatan-penguatan rasio lebih tegas lagi. Hal ini dapat terlihat pada tajamnya perbedaan pemikiran hukum alam, yang kemudian mengakibatkan pecahnya aliran menjadi dua aliran besar yaitu aliran hukum alam yang irrasional dan aliran hukum alam yang rasional. Aliran hukum alam irrasional menganggap hukum alam bersumber pada rasio Tuhan. Sedangkan aliran hukum alam yang rasional menganggap hukum alam itu bersumber pada rasio manusia. Aliran rasional menonjolkan nama-nama Hugo de Groot (1583-1645), Samuel von Pufendrof (1632-1694), Christian Thomatius (1655-1728), Benedictus de Spinoza (1632-1677), serta John Locke (1632-1704)
- Abad ke- 18
Pikiran manusia sebagian dipengaruhi oleh lahirnya pendekatan-pendekatan analitis-mekanis. Pada abad ini pemikiran hukum mengarah ke penilaian terhadap sesuatu. Dalam abad ini tercatat nama tokoh Immanuel Kant (1724-1804) serta Jean Jacques Rousseau (1712-1778).
- Abad ke-19 sampai dengan abad 20
Dalam abad ini terjadi perubahan-perubahan yang bersifat evalusioner. Teori hukum mengalami perkembangan dengan pesatnya. Pada abad 19 mencatat lahirnya aliran-aliran filsafat hukum. Seperti Madzhab sejarah dan aliran hukum positif. Sedangkan abad ke-20 di dominasi melahirkan dua aliran besar yaitu Socialogical Jurisprudence dan Pragmatic Legal Realism.
